3R-3P型双臂缠绕机器人的雅可比矩阵研究

• 作者: 杨帆
• 来源期刊: 武汉化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 缠绕 协调方程 雅可比
• 年，卷（期）: 2002,（3）
• 页码范围: 58-60,68
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2574字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2869.2002.03.017

摘要

提出了3R-3P双臂机器人环向缠绕开环弯管芯模的工艺方案,建立了3R臂、3P臂间的位置协调方程,推导了该机器人的雅可比矩阵,为进行动力学分析提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨帆	武汉化工学院自动化系	28	133	6.0	10.0