3R-3P型双臂机器人缠绕系统的动力学研究

• 作者: 伊军 杨帆
• 来源期刊: 武汉化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 动力学方程 约束方程
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-2869.2003.02.022

摘要

以拉格朗日方程为基本理论,Pual R.P.推导简化的单臂机器人动力学方程为基本公式,视纱带张力为3R臂与3P臂分别所受的外力,建立了该双臂机器人的动力学模型及力协调约束方程,并进行了逆运动学问题的求解.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨帆	武汉化工学院电气信息学院	28	133	6.0	10.0