双臂雕塑机器人的动力学研究

• 作者: 何开明 钟春敏
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂机器人 动力学 MATLAB语言
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 所属期刊栏目: 机构分析
• 页码范围: 611-613,638
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 3246字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.04.032

摘要

用R.P.Paul的动力学分析方法对2P-1P3R双臂机器人进行了动力学研究,推导出各关节驱动力或力矩的公式.用切削原理的方法结合微分几何的理论求解切削力.用MATLAB 语言开发出求各关节最大驱动力或力矩的软件,并进行了实例数值计算.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何开明	武汉理工大学机电学院	15	40	3.0	5.0
2	钟春敏	黄石高等专科学校机械工程系	10	19	3.0	3.0