基于再生核理论实现多FFSR协调操作动力学控制

• 作者: 吴勃英 洪炳镕 郭琦
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 再生核 多FFSR 协调操作 动力学控制
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 331-336
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.03.018

摘要

基于再生核理论提出了在空间微重力环境下实现多自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学控制方法.针对多个FFSR操作同一目标的情况,对目标期望轨迹进行采样,利用多FFSR协调操作的动力学方程,基于再生核理论实现了多FFSR协调操作的动力学控制.与现有的其它方法相比,该方法不用运动方程描述目标的运动轨迹,而是按照人们的需要控制目标做任意的非线性曲线运动,没有局限性;与多项式插值、样条插值相比,每增加一个节点,逼近误差在索伯列夫范数意义下单调下降;对任意形式加密的节点系,迭代过程一致收敛;公式单一,便于计算机计算.在仿真试验中验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳镕	哈尔滨工业大学计算机科学与工程系	115	2429	28.0	44.0
2	吴勃英	哈尔滨工业大学数学系	44	306	9.0	16.0
3	郭琦	哈尔滨工业大学数学系	20	175	6.0	12.0