一种军用柔性机械臂的建模与仿真

• 作者: 张碧 胡立明
• 来源期刊: 炮兵学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 动力学方程 控制系统 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 基础理论与工程技术
• 页码范围: 89-91
• 页数: 3页
• 分类号: TH165
• 语种: 中文

摘要

设计了一种通过四杆机构传递电机运动的柔性臂,求出了其运动学方程的正逆解,建立了其动力学模型和控制系统模型,并进行了仿真分析.