考虑变形耦合的受冲击柔性机械臂动力学建模

• 作者: 卢健康 赵春燕
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 耦合量 碰撞
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 页码范围: 932-935
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.1|O313.7
• 字数: 2594字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.08.014

摘要

将刚-柔耦合体动力学的新建模理论应用于受冲击柔性机械臂的研究.将柔性机械臂简化为弹性梁,在梁的纵向变形中考虑了变形耦合量,计及了这种耦合对大范围运动的影响.利用Lagrange方程建立了机械臂的动力学方程.将受碰撞冲击后柔性机械臂的瞬态响应,作为求解动力学方程组的初始条件.针对刚体模型和柔性耦合模型进行了数值仿真计算,表明柔性耦合模型更加符合实际情况,为柔性机械臂的动力学分析与控制提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢健康		40	135	6.0	9.0
2	赵春燕		6	15	2.0	3.0