考虑电机绕组特性的柔性机械臂动力学建模

• 作者: 张洪 王通德 陈一鸣
• 来源期刊: 噪声与振动控制
• 学科: 工学
• 关键词: 振动与波 柔性体 耗散能 电机绕组特性 动力学建模
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 振动理论与数值解法
• 页码范围: 45-49
• 页数: 5页
• 分类号: TH113
• 字数: 3035字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1355.2018.02.010

摘要

针对柔性机械臂运动中存在的形变现象进行柔性体动力学建模,引入耗散能描述轴承间黏性阻尼,引入关节等效形变描述关节柔性,引入模态假设法描述连杆柔性,引入电机绕组特性描述电机驱动力矩并通过拉格朗日方程建立动力学方程;对模型进行仿真求解,计算出不同传动比和附加重量质心工况下连杆末端的形变,通过对比分析求得连杆末端形变与传动比和附加重量质心之间的关系,为后期机械臂设计优化提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张洪	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	57	211	7.0	12.0
2	王通德		7	4	1.0	1.0
3	陈一鸣	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	1	2	1.0	1.0