基于MapleSim的六自由度柔性机械臂动力学仿真

• 作者: 孙文军 尹航 阎慧 高永明
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 多领域建模 机电一体化 建模仿真
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 应用开发研究
• 页码范围: 201-205,209
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4132字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2011.10.053

摘要

柔性机械臂是一个复杂的机电一体化系统,涉及到多个物理领域.传统柔性结构建模一直存在建模复杂、模型不易扩展、运行速度慢等缺点,而且难以实现多领域建模,忽略了不同物理领域相互作用给整体系统所造成的影响.为了提高建模效率和仿真准确度,采用MapleSim多领域建模仿真平台,建立了六自由度柔性机械臂模型,包括柔性臂杆、关节、伺服驱动系统、传感器等.基于模型,从多领域的角度研究了柔性机械臂的动力学特性.该方法建模工作量小,所建模型易修改.仿真结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高永明	装备指挥技术学院信息装备系	15	126	6.0	11.0
2	孙文军	装备指挥技术学院信息装备系	2	9	2.0	2.0
3	阎慧	装备指挥技术学院信息装备系	14	64	4.0	7.0
4	尹航	装备指挥技术学院信息装备系	2	6	2.0	2.0