柔性空间机械臂在轨操作仿真与分析

• 作者: 张尧 陈余军 黎凯
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 柔性空间机械臂 挠性附件 轨迹规划 扩张状态观测器 Kane方程
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 60-69
• 页数: 10页
• 分类号: V448
• 字数: 7931字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2018.05.009

摘要

针对挠性航天器利用柔性空间机械臂在轨操作目标进行分析.首先利用Kane方程和假设模态法对挠性航天器上安装有柔性空间机械臂的系统进行动力学建模.其次,采用修正的罗德里格斯参数描述机械臂末端相对服务航天器的姿态,利用五次多项式对机械臂末端的相对位置与姿态进行规划,并将目标航天器的相对运动进行补偿,基于雅克比矩阵的广义逆求解机械臂关节运动规律.然后,将反馈控制与扩张状态观测器结合,分别设计了航天器姿态稳定控制器和机械臂轨迹跟踪控制器.最后,对柔性空间机械臂捕获目标航天器以及安装模块的过程进行闭环数值仿真,结果表明,所设计的控制器能够使机械臂跟踪期望轨迹,同时使得航天器姿态趋于稳定,机械臂可以较高精度完成在轨操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张尧	北京理工大学宇航学院	19	131	7.0	10.0
2	陈余军	中国空间技术研究院通信卫星事业部	13	22	3.0	4.0
3	黎凯	北京理工大学宇航学院	1	4	1.0	1.0