自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的组合控制

• 作者: 吴鹏飞 王从庆 裴希伍
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间柔性机械臂 动力学建模 奇异摄动 模糊终端滑模控制 振动抑制
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 452-457
• 分类号: TP41|TH113
• 字数: 3999字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2012.04.004

摘要

针对自由浮动空间柔性机械臂,讨论了在笛卡尔坐标系中机械臂对刚性载荷的轨迹跟踪控制和连杆柔性振动主动控制问题.基于拉格朗日法、假设模态法和系统动量守恒定律,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂在轨操作刚性载荷的动力学方程.在此基础上,采用奇异摄动法将系统分解为慢变和快变两种尺度时标的子系统,设计模糊终端滑模控制器和Backstepping控制器分别对两个子系统进行控制,由此得到的组合控制使得机械臂按期望轨迹对刚性载荷进行精确在轨操作,同时抑制了柔性连杆的弹性振动.通过数字仿真验证了上连方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
3	吴鹏飞	南京航空航天大学自动化学院	6	29	3.0	5.0
6	裴希伍	南京航空航天大学自动化学院	3	10	1.0	3.0