自由浮动空间柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制

• 作者: 吴鹏飞 王从庆 裴希伍
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 空间柔性机械臂 动力学建模 奇异摄动 快速终端滑模控制 振动抑制
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 28-31
• 分类号: TP241|TH113
• 语种: 中文

摘要

针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂,讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题.基于假设模态法、拉格朗日法和系统动量守恒对柔性连杆进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂操作刚性有效载荷的动力学模型.在此基础上,采用奇异摄动法将系统模型分解为慢变和快变2个子系统,对二者分别采用快速终端滑模变结构控制和非线性PD( proportional derivative)控制,由此得到的组合控制使得系统精确跟踪有效载荷的期望轨迹,同时抑制了柔性连杆的弹性振动.数值仿真验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	吴鹏飞	南京航空航天大学自动化学院	6	29	3.0	5.0
3	裴希伍	南京航空航天大学自动化学院	3	10	1.0	3.0