自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真

• 作者: 唐国金 廖一寰 李道奎
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 柔性机械臂 动力学建模 非完整约束 ADAMS
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 29-33
• 分类号: V414.9
• 字数: 3364字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2010.05.006

摘要

动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分-代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模.假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐国金	国防科技大学航天与材料工程学院	205	2470	24.0	39.0
2	廖一寰	国防科技大学航天与材料工程学院	3	36	2.0	3.0
3	李道奎	国防科技大学航天与材料工程学院	57	296	10.0	14.0