基于神经网络的机械臂分散自适应跟踪控制

• 作者: 张明廉 王青 王龙 董朝阳
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 分散控制 机械臂 神经网络 自适应控制
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 信息、控制与仿真
• 页码范围: 1267-1270
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2467字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.05.043

摘要

提出了一种适用于机械臂的基于神经网络的分散自适应轨迹跟踪控制方法.将机械臂的轨迹跟踪控制系统考虑为由多个非线性关联组成的不确定性复杂系统,采用分散控制方法进行控制器设计.在对每一子系统设计控制器时,采用直接反馈线性化,利用控制器构建伪线性系统,并引入神经网络自适应环节消除干扰、关联及逼近误差,从而使所提出的控制方法能够保证系统状态有较高的跟踪精度,且算法简单,易于实现.仿真表明,该算法能保证较高的跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王青	北京航空航天大学自动控制学院自动控制系	160	1092	16.0	21.0
2	董朝阳	北京航空航天大学自动控制学院自动控制系	144	958	15.0	21.0
3	张明廉	北京航空航天大学自动控制学院自动控制系	53	615	15.0	23.0
4	王龙	北京航空航天大学自动控制学院自动控制系	3	23	1.0	3.0