基于视觉量角计的航迹修正算法

• 作者: 吴涛 胡庭波 贺汉根 陈伟
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 码盘 卡尔曼滤波 视觉量角计
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 453-456
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.018

摘要

提出了一种新的将视觉信息和里程计数据相融合的方法.首先,介绍了视觉量角计的思想,进而利用卡尔曼滤波的方法将视觉信息与码盘信息相融合,对依靠码盘得到的航迹进行了修正.实验表明该方法能有效提高机器人定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺汉根	国防科技大学机电工程与自动化学院	68	1620	17.0	39.0
2	吴涛	国防科技大学机电工程与自动化学院	11	149	8.0	11.0
3	胡庭波	国防科技大学机电工程与自动化学院	3	25	3.0	3.0
4	陈伟	国防科技大学机电工程与自动化学院	14	84	5.0	8.0