基于智能预测的力/位混合控制方法

• 作者: 柳洪义 王磊 王菲
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 力/位混合控制 智能预测 未知环境 模糊控制
• 年，卷（期）: 2006,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1365-1368
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2864字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1005-3026.2006.12.018

摘要

针对机器人在形状未知接触环境表面上进行柔顺力控制问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种智能预测算法,此算法通过三种预测因子预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹,并考虑环境曲率和刚度变化的特点.为了验证预测算法的有效性,构建了开放式的机器人力控制系统,在不同期望力、不同跟踪速度下对非规则受限表面进行了力控制实验研究,分析了受限系统中未知环境参数对接触力的影响.实验结果证明该方法对未知接触环境的变化具有较强的适应能力.在实验条件下,稳定状态下的力控制误差可以控制在3%之内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柳洪义	东北大学机械工程与自动化学院	62	809	14.0	26.0
2	王菲	东北大学机械工程与自动化学院	30	226	8.0	14.0