快速三维扫描激光雷达的设计及其系统标定

• 作者: 项志宇
• 来源期刊: 浙江大学学报(工学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 三维激光雷达 系统设计 参数标定
• 年，卷（期）: 2006,（12）
• 所属期刊栏目: 无线电电子学、电信技术
• 页码范围: 2130-2133
• 页数: 4页
• 分类号: TN95
• 字数: 3683字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2006.12.024

摘要

为了增强传统二维激光雷达的环境几何信息采集能力,设计了一个快速三维扫描激光雷达系统.采用了一个单片机控制的步进电机旋转二维激光雷达的扫描平面,得到第三维扫描.研制了高速数据通讯卡,实现激光雷达与数据采集计算机之间的实时传输.在整个扫描过程中,各个时刻的二维距离测量数据和相应的俯仰扫描角被同时记录下来,形成一帧完整的三维距离图像.在分析系统误差源基础上,对初始姿态误差和系统偏心误差建立了数学模型,并采用最小二乘法作了系统标定.实验结果表明,该雷达系统精度高,在量程范围内距离误差小于±30 mm,扫描速度可达1.2 s/帧数据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	项志宇	浙江大学信息科学与工程学院	30	456	11.0	21.0