两种最优观测融合方法的功能等价性

• 作者: 邓自立
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 数学
• 关键词: 多传感器数据融合 集中式观测融合 加权观测融合 Kalman滤波 功能等价性
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 319-323
• 页数: 5页
• 分类号: O211
• 字数: 4215字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2006.02.031

摘要

对于基于Kalman滤波的多传感器数据融合,有两种最优观测融合方法:第一种是集中式观测融合方法,它是通过增加观测向量的维数合并多传感器数据,而第二种是分布式观测融合方法,它是在线性最小方差准则下,通过加权合并多传感器数据,但观测向量维数不变.在数据融合所用的传感器带有相同观测阵的情形下,本文用Kalman证明了两种观测融合方法是完全功能等价的,即用两种方法得到的Kalman估值器(滤波器,预报器,平滑器),信号估值器和白噪声估值器分别在数值上是相等的.在这种情形下,第二种方法不仅可给出像第一种方法一样的全局最优融合估计,而且可明显减小计算负担,便于实时应用.一个数值例子说明了其正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓自立	黑龙江大学自动化系	194	1408	19.0	25.0