基于KALMAN滤波的两种多传感器观测融合方法

• 作者: 周红阳 李芳 白晶
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: Kalman滤波 信息滤波 观测融合
• 年，卷（期）: 2005,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 18-20,24
• 页数: 4页
• 分类号: TN911.72
• 字数: 2280字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2005.07.006

摘要

目前有两种基于Kalman滤波的多传感器观测融合方法,方法1是将观测向量的维数增加,获得扩展观测向量.方法2是在最小均方误差准则下,对不同传感器间的观测向量进行加权运算,获得与单个传感器相同维数的观测向量.通过对滤波器的状态估计误差协方差的分析和相关数学表达式,给出了两种方法的对比.仿真结果表明,当两个传感器的观测矩阵相同时,两种方法在功能上等价,但方法2的运算复杂度低.当两个传感器的观测矩阵的维数相同,但其值不相等时,方法1优于方法2.当两个传感器的观测矩阵的维数不同时,只能用方法1,而方法2失效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李芳		7	36	5.0	6.0
2	周红阳		3	3	1.0	1.0
3	白晶		2	10	1.0	2.0