自主移动小车点镇定的控制参数优化及仿真

• 作者: 卞永明 卢耀祖 张氢 罗志凡
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动小车 点镇定 控制参数 优化设计
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 机械、车辆与热能工程
• 页码范围: 1539-1542
• 页数: 4页
• 分类号: TH24
• 字数: 2836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0253-374X.2006.11.024

摘要

针对自主移动小车的点镇定问题,提出了对控制律的参数进行优化设计的思想,并放松了原有控制律对参数取值区间的限制,使系统的点镇定性得以进一步优化.仿真结果表明:控制参数的选取对自主移动小车的点镇定性影响很大;不同的自主移动小车初始位姿下控制参数的最优取值不同;通过优化控制参数以提高自主移动小车的点镇定性是可行与有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张氢	同济大学机械工程学院	141	708	13.0	22.0
2	卞永明	同济大学机械工程学院	88	312	10.0	12.0
3	卢耀祖	同济大学机械工程学院	30	270	9.0	15.0
4	罗志凡	同济大学机械工程学院	8	70	4.0	8.0