基于T-S模型的体操机器人系统模糊变结构控制

• 作者: 井元伟 褚俊霞 郑秀萍 郑艳
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 体操机器人 变结构控制 T-S模型 吸引域 李雅普诺夫函数
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 2670字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2006.01.007

摘要

针对体操机器人(Acrobot)这类非线性系统,给出一种基于T-S模型的模糊变结构控制律设计.首先采用T-S模型建模,得到Acrobot的全局模糊模型;然后基于Lyapunov理论设计出保证Acrobot全局渐近稳定的模糊变结构平衡控制器.仿真结果表明,所设计的模糊变结构控制器与普通变结构控制器相比,可使Acrobot 系统在垂直向上平衡点附近具有更大的吸引域和更强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	井元伟	东北大学信息科学与工程学院	274	2171	20.0	31.0
2	郑艳	东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室	20	208	7.0	14.0
3	褚俊霞	辽宁石油化工大学信息工程系	5	35	3.0	5.0
4	郑秀萍	东北大学信息科学与工程学院	19	251	10.0	15.0