飞行模拟器运动平台的计算力矩控制

• 作者: 关立文 吴军 李铁民
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机仿真 飞行模拟器 动力学 计算力矩控制
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 1405-1408,1413
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2564字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2006.08.017

摘要

为提高飞行模拟器运动平台的运动精度,以一飞行模拟器的6自由度Stewart运动平台为模型,研究了提高并联运动平台精度的方法.在运动学分析的基础上,应用Newton-Euler法建立Stewart平台的动力学模型.引入非线性反馈补偿,使得控制系统由一个内部非线性前馈环和一个外部反馈环组成.外部反馈环设计为比例-微分(PD)控制方式,采用计算力矩控制方法对运动平台进行控制.仿真表明计算力矩控制可以使飞行模拟器运动平台的跟踪误差在较短的时间内收敛,并且误差趋近零.这种控制方法同样适用于其他类型的并联机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁民	清华大学精密仪器与机械学系	45	1157	19.0	33.0
2	关立文	清华大学精密仪器与机械学系	45	593	17.0	23.0
3	吴军	清华大学精密仪器与机械学系	20	192	8.0	13.0