飞行模拟器运动平台关节空间自适应模糊控制

• 作者: 吴东苏 顾宏斌
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 执行器饱和,模糊控制 Stewart平台 关节空间控制 飞行模拟器
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 页码范围: 670-676
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5386字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2008.05.020

摘要

提出了一种飞行模拟器并联运动平台的轨迹跟踪算法,用来补偿由于分支执行器力矩饱和所引起的轨迹偏移和控制嚣性能的下降.该算法分为实时轨迹修正模块和关节空间控制器模块两部分.对于任务空间中的参考运动轨迹,如果任何分支执行器发生饱和现象,实时轨迹修正模块将利用运动平台的动力学模型对参考加速度进行修正,同时在非饱和状态下补偿饱和修正所带来的参考轨迹与修正轨迹之间的偏差.关节空间控制器模块以饱和修正轨迹作为输入.使用计算力矩控制器并结合了带饱和补偿的模糊干扰观测器和分支速度观测器.使得存在外部干扰和无分支速度测量情况下,控制器能保证稳定并保持良好的跟踪特性.仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾宏斌	南京航空航天大学民航学院	92	820	14.0	25.0
2	吴东苏	南京航空航天大学民航学院	29	135	7.0	10.0