液压柔性机械臂奇异摄动法控制

• 作者: 曾克俭 李光
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 柔性机械臂 液压驱动油缸 奇异摄动法 反演控制
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1128-1131
• 页数: 4页
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.11.008

摘要

将液压柔性机械臂系统分为相互耦合的两个部分,即柔性机械臂和液压伺服驱动系统,并通过一个驱动Jacobian矩阵构建其耦合关系.将作用于机械臂上的力视为一虚拟输入,运用奇异摄动法将柔性机械臂的模型分解为快慢两个子系统,其中慢变子系统控制器完成对期望轨迹的跟踪,而快变子系统控制器抑制柔性臂的振动.在此基础上,采用反演控制设计方法,得到液压伺服阀的位移控制律,使液压油缸的实际输出力完全满足柔性臂所需要的驱动力.数字仿真的结果验证了设计控制器的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光		15	106	6.0	10.0
2	曾克俭		8	79	6.0	8.0