柔性关节空间机械臂奇异摄动模糊PID控制仿真研究

• 作者: 刘林 刘福才 徐智颖
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 空间机械臂 柔性关节 模糊PID 奇异摄动
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化
• 页码范围: 661-667
• 页数: 7页
• 字数: 3979字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2019.07.006

摘要

建立了空间微重力和地面重力两种工况下的柔性关节空间机械臂模型,为空间机械臂末端轨迹跟踪控制设计了基于奇异摄动的模糊PID控制器.奇异摄动法将空间机械臂系统降阶为快子系统和慢子系统,再分别对子系统进行控制.快子系统采用力矩反馈的形式,慢子系统则采用模糊PID控制的形式.模糊部分主要实现对PID的3个参数的实时调整.仿真结果表明基于奇异摄动模糊PID控制器可以在以上两种工况下均可实现较好跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘福才	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	190	1681	19.0	32.0
2	刘林	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	8	23	3.0	4.0
3	徐智颖	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	4	3	1.0	1.0