基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制

• 作者: 山田宏尚 李笑
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 工程机器人 阻抗 辨识器 主从控制
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 自动控制与检测
• 页码范围: 191-193,238
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TH137
• 字数: 2414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2006.09.067

摘要

提出一种基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制方法.首先建立负载阻抗辨识器模型,依此模型,通过在线提取负载力和监测负载形变,获得负载阻抗,以此改变从动手机构的控制量.实验证明,基于该方法提出的变增益控制和位置-力复合控制的主从控制结构及算法,均可使操作者对负载形变及刚度的感觉得到明显改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李笑	广东工业大学机电学院	70	338	10.0	15.0