基于立体视觉的遥操作工程机器人自主作业系统

• 作者: 何丽鹏 倪涛 唐新星 张邦成 高金库
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作工程机器人 自主作业 立体视觉 轨迹规划 模糊控制
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 224-228,214
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|TP391.41
• 字数: 2719字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2012.10.040

摘要

建立了基于立体视觉技术的遥操作工程机器人自主作业控制系统.采用立体视觉技术实现对目标物体的形状自动识别与空间定位,进行了遥操作工程机器人运动学方程求解、运动轨迹规划与控制的研究.针对液压伺服控制系统具有非线性、参数不确定的特点,设计了模糊控制器.最后,在遥操作工程机器人实验台上进行了自主作业控制实验.实验结果表明,所构建的基于立体视觉技术的工程机器人自主作业控制系统,能够完成初步的自主作业任务,且作业过程比较流畅.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张邦成	长春工业大学机电工程学院	79	411	11.0	14.0
2	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0
3	唐新星	长春工业大学机电工程学院	16	58	4.0	6.0
4	何丽鹏	长春工业大学机电工程学院	5	6	1.0	2.0
5	高金库		2	6	1.0	2.0