基于改进ORB特征的遥操作工程机器人双目视觉定位

• 作者: 李笑 陈敏 陶浩
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工程机器人 双目视觉 立体匹配 三维重建
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3107字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.07.004

摘要

为了提高遥操作工程机器人定位系统图像处理的实时性,提出一种基于改进ORB特征的遥操作工程机器人双目视觉定位方法.利用图像二分法剔除掉图像中的无效区域,只保留匹配区域,采用ORB算法完成有效区域的匹配,最后采用RANSAC算法剔除伪匹配,得到较为精准的匹配点对.与传统算法对比实验结果表明,该方法可以提高匹配效率,消除误匹配,提高匹配精度,定位效率高,能满足遥操作工程机器人作业的实时性要求,可为遥操作工程机器人及其他领域遥操作机器人的视觉提示系统设计提供技术参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈敏	广东工业大学机电工程学院	22	147	8.0	11.0
2	李笑	广东工业大学机电工程学院	70	338	10.0	15.0
3	陶浩	广东工业大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0