基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究

• 作者: 宋爱国 徐国政 李会军
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 康复机器人 模糊逻辑 阻抗控制 参数辨识
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 792-798
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00792

摘要

针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力/阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种新的模糊自适心阻抗力控制方法.该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估计出患肢的病情状态;然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整,使得在患肢主动能力不足时提供一定的辅助,而在其有能力完成动作时,实时调整阻力实现肌力训练.实验结果表明了该控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	李会军	东南大学仪器科学与工程学院	42	494	11.0	21.0
3	徐国政	东南大学仪器科学与工程学院	7	127	5.0	7.0