基于模糊推理的上肢康复机器人自适应阻抗控制

• 作者: 宋爱国 徐国政 李会军
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 参数辨识 模糊推理 自适应阻抗控制
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 页码范围: 156-160
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3240字
• 语种: 中文

摘要

根据患肢的病情特点为患肢康复运动提供最优的辅助力,保持系统的稳定,是机器人辅助康复控制技术中的关键所在.针对此问题在传统阻抗控制方法基础上,提出一种基于力参考值在线模糊调整的模糊自适应阻抗控制算法.该算法首先对患肢机械阻抗参数进行在线辨识,然后根据辨识得到的参数,运用模糊推理技术对康复机器人末端同患肢之间相互作用力的期望值以及目标阻抗控制参数进行实时调整.分析和仿真试验结果表明,该方法较传统阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,具有较好的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	李会军	东南大学仪器科学与工程学院	42	494	11.0	21.0
3	徐国政	东南大学仪器科学与工程学院	7	127	5.0	7.0