基于模糊 PI 控制的穿戴式上肢康复机器人

• 作者: 何际平 涂细凯 郭萌 黄心汉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 康复机器人 气动肌肉 模糊 PI 控制 可穿戴式 虚拟现实
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 仿生机器人、服务医疗机器人、语音识别
• 页码范围: 355-358
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1084

摘要

为了加速患有运动功能障碍的患者上肢伸展功能的康复，研制出基于模糊 PI 控制的穿戴式上肢康复机器人。该上肢机器人借助结合眼动跟踪仪的虚拟现实平台通过气动肌肉驱动实现上肢的康复训练，采用模糊 PI 控制器对机器人实施位置控制。实验通过受试者穿戴该上肢机器人完成各关节的轨迹跟踪来检测模糊PI 控制的效果。实验结果证明：模糊 PI 控制响应速度较快，轨迹跟踪误差较小，实用性较好。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄心汉	华中科技大学自动化学院	151	2823	27.0	48.0
2	涂细凯	华中科技大学自动化学院	5	29	4.0	5.0
3	何际平	华中科技大学自动化学院	4	18	2.0	4.0
4	郭萌	华中科技大学自动化学院	2	13	2.0	2.0