视觉导航农用车辆相对位姿测量新方法

• 作者: 刘成良 周俊 姬长英
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 农用车辆 位姿 机器视觉 导航
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 农业信息与电气技术
• 页码范围: 110-114
• 页数: 5页
• 分类号: U4
• 字数: 1373字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2006.06.022

摘要

农田环境中农作物大多呈近似直线的行垄分布特点,农用车辆自主视觉导航时通常利用这些景物特征作为跟踪目标.提出了一种计算车辆相对于跟踪目标位姿的新型方法,首先分析了传统算法中存在的计算量大、忽视图像平面中各像素权重不同等缺陷,而后依据跟踪路径局部线性模型假设,详细地推导了算法过程.基于视觉导航原型车辆的试验结果表明,与人工测量值相比,横向距离和航向角的误差均值都等于零,标准差分别为3cm 和0.62deg.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成良	上海交通大学机电控制研究所	200	2288	27.0	38.0
2	周俊	南京农业大学工学院	84	1938	28.0	41.0
4	姬长英	南京农业大学工学院	214	3908	34.0	51.0