基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法

• 作者: 刘兆祥 刘刚 周建军 张漫 籍颖
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 车辆导航 定位 Kalman滤波 信息融合
• 年，卷（期）: 2009,（z1）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 分类号: S220.1
• 字数: 2626字
• 语种: 中文

摘要

因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法.建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS.将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度GPS数据进行了比较.实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019m减小到0.597m;曲线跟踪中,平均偏差由1.2085m减小到0.4861m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张漫	中国农业大学信息与电气工程学院	54	1163	21.0	33.0
2	刘刚	中国农业大学信息与电气工程学院	116	2342	29.0	44.0
3	周建军		14	203	7.0	14.0
4	籍颖	中国农业大学信息与电气工程学院	19	165	6.0	12.0
6	刘兆祥	中国农业大学信息与电气工程学院	11	431	9.0	11.0