基于拟牛顿算法的自由下落猫的非完整运动规划

• 作者: 刘延柱 戈新生 魏宝刚
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 猫自由落体 非完整约束 运动规划 拟牛顿算法
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 仿真建模与仿真算法
• 页码范围: 1123-1126,1135
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4579字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.05.010

摘要

研究猫在自由下落时四肢着地的姿态运动规划问题.自由落体的猫在空中转体运动由于角动量守恒,姿态运动方程呈现为非完整形式.系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.首先导出由两个对称刚体组成的力学模型的非完整姿态运动方程.利用最优控制理论和最优化技术,采用输入参数化的方法将连续的最优控制问题转化为离散的最优控制问题,基于拟牛顿方法,给出自由落体猫在空中姿态非完整运动规划算法.最后对自由落体猫作了数值仿真试验,仿真结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京机械工业学院基础部	58	583	12.0	22.0
2	刘延柱	上海交通大学工程力学系	177	1518	22.0	31.0
3	魏宝刚	北京机械工业学院基础部	4	15	2.0	3.0