自由下落猫的非完整运动规划最优控制研究

• 作者: 戈新生 陈立群
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 物理学
• 关键词: 猫自由落体 非完整约束 运动规划 最优控制
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 539-545
• 页数: 7页
• 分类号: O302
• 字数: 3804字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0887.2007.05.005

摘要

研究猫在自由下落时姿态运动规划问题.自由落体的猫在空中转体运动由于角速度不可积,姿态运动方程呈现为非完整形式.当系统角动量为0时,导出由两个对称刚体组成的自由下落猫的非完整姿态运动方程.利用该非完整方程系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.基于Ritz近似理论,给出自由落体猫姿态运动规划的Gauss-Newton算法.最后对自由落体猫作了数值仿真实验,仿真结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京机械工业学院机械工程系	58	583	12.0	22.0
2	陈立群	上海大学上海市应用数学和力学研究所	180	1239	19.0	26.0