基于小波分析的空间机械臂运动规划的最优控制

• 作者: 刘延柱 张奇志 戈新生
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 运动规划 最优控制 小波分析
• 年，卷（期）: 2000,（10）
• 页码范围: 1046-1052
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 3503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0887.2000.10.009

摘要

讨论了空间机械臂系统非完整运动规划的最优控制问题.利用小波分析方法,将离散正交小波函数引入最优控制,由小波级数展开式逼近替代传统的Fourier基函数,提出基于小波分析的最优控制数值算法.仿真结果表明,该方法对求解空间机械臂非完整运动规划问题是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京机械工业学院基础部	60	447	11.0	18.0
2	戈新生	北京机械工业学院基础部	58	583	12.0	22.0