基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制

• 作者: 刘延柱 张奇志 戈新生
• 来源期刊: 空间科学学报
• 关键词: 空间机械臂—运动规划—最优控制—遗传算法
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 所属期刊栏目: 探测与实验
• 页码范围: 185-191
• 页数: 7页
• 字数: 3290字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-6124.2000.02.013

摘要

讨论了空间机械臂系统运动规划问题.利用系统的非完整特性,将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题.在最优控制中引入遗传算法,替代传统的牛顿迭代方法,提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法.通过仿真计算,表明该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京机械工业学院基础部	60	447	11.0	18.0
2	戈新生	北京机械工业学院基础部	58	583	12.0	22.0
3	刘延柱	上海交通大学工程力学系	177	1518	22.0	31.0