模糊PID策略在AUV控制中的应用

• 作者: 冯正平 吴小平 朱继懋
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 模糊控制 PID控制 自治水下机器人
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 计算与仿真
• 页码范围: 95-98
• 页数: 4页
• 分类号: U6|TP3
• 字数: 2092字
• 语种: 中文

摘要

由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性,基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想.本文应用模糊控制对PID控制器的参数进行在线调整,从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化, 并应用此策略为小型AUV Subzero III设计了自主航行控制系统,仿真结果验证了本策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴小平	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	5	94	5.0	5.0
2	冯正平	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	25	390	8.0	19.0
3	朱继懋	上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院	22	268	10.0	16.0