基于Harris角点检测的立体视觉里程计

• 作者: 刘济林 周文晖 彭勃
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动控制技术 陆地自主车 导航 视觉里程计 多帧跟踪 运动估计
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 页码范围: 1498-1502
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4145字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1093.2007.12.019

摘要

传统的视觉里程计算法对弱纹理区域和远距离区域的计算精度较低,且算法实时性较差.本文介绍了一种视觉里程计算的可行方法:通过特征提取、特征匹配和运动估计得出车体运动的距离和方向信息,并通过极线几何约束、多帧跟踪和变焦距等方法有效地提高了精度.采用Harris特征点提取和线性与非线性最小二乘结合的运动估计方法,在确保精度的同时提高了算法的实时性.实验表明效果良好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息与电子工程学系	141	1652	21.0	33.0
2	周文晖	杭州电子科技大学计算机学院	27	198	9.0	13.0
3	彭勃	浙江大学信息与电子工程学系	9	122	6.0	9.0