基于内嵌式SMA电机的多指手驱动控制系统

• 作者: 杨凯 贺晋华 辜承林
• 来源期刊: 华中科技大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 内嵌式记忆合金电机 机械手 驱动控制系统
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 64-66
• 页数: 3页
• 分类号: TM34
• 字数: 1965字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2007.06.020

摘要

提出了嵌入式方法,室温时将多根形状记忆合金丝嵌入液态橡胶中固化成弹性棒,由此构成内嵌式形状记忆合金电机.以结构小巧紧凑、功能完备稳定的人手为模型与目标,直接将内嵌式形状记忆合金电机作为指节,构造多指拟人机械手.阐述了记忆合金机械手的驱动控制系统的构成与实现.对DSP最小系统、加热模块、检测模块进行了设计.进行了软件系统的规划和实现,构建了完整的记忆合金机械手驱动控制系统.对单机阶跃响应以及多机协调运行等内容进行了实验研究.实验表明,单指节响应上升时间约为0.55 s,机械手基本能够按预定轨迹运行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨凯	华中科技大学电气与电子工程学院	50	306	9.0	15.0
2	辜承林	华中科技大学电气与电子工程学院	111	1827	23.0	38.0
3	贺晋华	华中科技大学电气与电子工程学院	3	18	2.0	3.0