基于内嵌式SMA电机的柔性机械手研制

• 作者: 严新荣 杨凯 辜承林
• 来源期刊: 中国电机工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 形状记忆合金 驱动器 弯曲 手指 机械手 抓取
• 年，卷（期）: 2002,（12）
• 所属期刊栏目: 电机电工
• 页码范围: 74-79
• 页数: 6页
• 分类号: TM301
• 字数: 3719字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0258-8013.2002.12.016

摘要

该文描述了一种新型柔性机械手的研制.这种新型机械手能够实现拟人抓取中的平滑运动.手指外径10mm,由两个弯曲部分、一个连接部分组成,弯曲部分为偏心嵌有线性SMA驱动器的单元电机;介绍了SMA丝和弹性手指的尺寸规格设计和制作方法;详细研究了弯曲部分的机械特性并给出了基于电阻反馈的控制系统;最后设计制作了一个三指机械手,抓取实验证明:机械手能较好完成平滑拟人抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨凯	华中科技大学电气与电子工程学院	50	306	9.0	15.0
2	辜承林	华中科技大学电气与电子工程学院	111	1827	23.0	38.0
3	严新荣		3	32	2.0	3.0