自由漂浮双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪的变结构滑模控制

• 作者: 陈力 陈志煌
• 来源期刊: 福州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 浮动基双臂空间机器人 多刚体系统动力学 滑模跟踪控制 关节
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 页码范围: 436-439
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 1898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2243.2007.03.022

摘要

利用多刚体系统动力学的方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程.以此为基础,对双臂空间机器人关节追踪关节空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到双臂空间机器人系统的结构复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的变结构滑模控制方案.此控制方案的优点在于:在操作过程中不需要对双臂空间机器人载体的位置、姿态进行主动控制,因此将大大减少位置、姿态控制装置的燃料消耗.通过对该机器人系统的仿真计算,证实了文中提出的变结构滑模控制方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程与自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	陈志煌	福州大学机械工程与自动化学院	10	37	4.0	6.0