实际输入饱和的一类非完整运动学系统的镇定

• 作者: 刘毅 李清松 王朝立
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 非完整控制系统 镇定 移动机器人 输入饱和
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 909-912
• 页数: 4页
• 分类号: TP18|TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.06.007

摘要

对一类非完整移动机器人提出了实际输入饱和下镇定控制器的设计方案.这种设计不是基于链式系统而是基于原始系统的.控制器的设计使用了滑模控制和多步控制策略,并用Lyapunov的思想证明了闭环系统的收敛性.最后,用设计的控制器对一类机器人进行了仿真,验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王朝立	上海理工大学电气工程学院	47	204	7.0	11.0
2	刘毅	上海理工大学电气工程学院	2	6	1.0	2.0
6	李清松	上海理工大学电气工程学院	1	6	1.0	1.0