控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题

• 作者: 王朝立 谈大龙 霍伟
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 滑动模态 扩展的链式系统 移动机器人
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 222-228
• 页数: 7页
• 分类号: TP1.13
• 字数: 4125字
• 语种: 中文

摘要

考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题. 在一定条件下经典非完整约束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统.利用滑动模态的思想和多步控制策略, 设计了不连续反馈镇定律, 该镇定律一方面满足控制受限条件, 另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的ε邻域中.最后对移动机器人进行了仿真, 验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈大龙	中国科学院机器人学开放研究实验室	55	1611	23.0	39.0
2	霍伟	北京航空航天大学第七研究室	39	599	14.0	24.0
3	王朝立	中国科学院机器人学开放研究实验室	6	22	3.0	4.0