一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制

• 作者: 景兴建 王越超
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 非完整动力学系统 人工场 导向与控制
• 年，卷（期）: 2002,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2002.01.008

摘要

对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统,本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题.人工场用于导向和控制方向角,而通过辅助的线速度控制以获取最佳收敛路径. 控制器设计中同时兼顾动力学扰动及实际系统速度和输出力矩的饱和限制,所得控制器对于跟踪问题仅需知道期望位姿,而且结构简单、鲁棒性强、便于实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中科院机器人学开放研究实验室	10	153	5.0	10.0
2	景兴建	中科院机器人学开放研究实验室	1	9	1.0	1.0