一类三角平台运动学正问题的求解方法

• 作者: 朱建生 杨杰 王德意
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 运动学正问题 符号消元求解
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 53-56
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 3133字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.01.012

摘要

为使Stewart平台运动学正问题求解简单化、程式化,研究了一般构型的3-6SPS、3-3SPR平台的数学模型.通过引入一个坐标系,将动平台的铰点投影在这个坐标系中,得到了这种三角动平台的解析式,并用符号消元求解出结果.结果表明,这种方法所得到的解析式满足一般3-6SPS、3-3SPR Stewart平台构型的求解;并且,验证了方程组的系数与基座坐标成线性关系,与杆长或等效杆长成双线性关系.符号消元求解表明,其解的个数最多有16个.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王德意	西安理工大学水利水电学院	70	674	14.0	22.0
2	杨杰	西北工业大学航海学院	42	185	8.0	10.0
3	朱建生	西北工业大学航海学院	2	6	2.0	2.0