考虑关节非线性刚度的仿袋鼠柔性跳跃机构动力特性分析

• 作者: 周海燕 葛文杰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 袋鼠机器人 非线性 跳跃模型
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 页码范围: 1001-1005
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3504字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.08.011

摘要

根据袋鼠腿部的生物结构及跳跃的特点,建立了考虑关节非线性刚度的仿袋鼠跳跃模型及其着地阶段的运动、动力学方程.结合实例,用Matlab7.1计算和绘出了模型此阶段中各关节转角、关节力矩、地面支承力以及非线性扭簧恢复力矩随时间的变化规律,对比线性关节对其进行了分析和讨论.结果表明:非线性的引入不仅可提高关节的储能能力,有效地降低关节输入力矩,而且还能防止跳跃机构提前起跳,改善跳跃性能,从而有利于增加起跳速度和跃远度,更符合生物的特征.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周海燕	西北工业大学机电学院	9	32	4.0	5.0
2	葛文杰	西北工业大学机电学院	99	949	17.0	24.0