仿袋鼠跳跃机构伪刚体模型的动力学分析

• 作者: 葛文杰 马利娥 黄则兵
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生 跳跃机构 伪刚体模型 动力学
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 页码范围: 978-980
• 页数: 3页
• 分类号: TH113
• 字数: 2163字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.08.027

摘要

为解决袋鼠大长脚的柔性和肌肉的储能作用,根据袋鼠的跳跃特点,提出了仿袋鼠跳跃机构伪刚体动力学模型.建立了机构在跳跃过程中的运动学和动力学方程,讨论了袋鼠起跳时解除地面约束的条件和柔性机构的引入对各关节输入的影响.通过实例给出了跳跃过程模型底部受力的变化规律及其相应解释,用Matlab进行了仿真验证,证明柔性机构的引入有效地降低了关节最大输入扭矩,很好地模拟了袋鼠长脚的柔性和肌肉的储能作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰	西北工业大学机电学院	99	949	17.0	24.0
2	黄则兵	西北工业大学机电学院	5	77	5.0	5.0
3	马利娥	西北工业大学机电学院	5	77	5.0	5.0