柔顺机构PR伪刚体动力学建模与特性分析

• 作者: 余跃庆 徐齐平
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺机构 PR伪刚体动力学模型 动力学特性
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 225-229
• 分类号: TH113
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2013.03.041

摘要

基于伪刚体模型,综合考虑柔性杆的横向变形和轴向变形的影响,建立了末端受力作用下柔顺机构的PR伪刚体动力学模型,应用拉格朗日方程推导了其动力学方程.从方程特征、响应曲线等方面显示了PR伪刚体动力学模型的性能变化.数值分析结果表明:PR伪刚体模型引入了P副来模拟柔性杆件的轴向运动,可以更真实地体现出柔顺机构的动力学特性,更适合于柔顺机构的动力学分析与设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	徐齐平	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	2	50	2.0	2.0