3-RRPaR并联机构刚体动力学建模与分析

• 作者: 贾永皓 郭景尧 陈修龙
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 冗余结构 拉格朗日乘子法 动力学模型
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 404-411
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 6267字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.06.044

摘要

针对一种具有冗余结构的3-RRPaR并联机构,根据拉格朗日乘子法建立动力学模型,进而对冗余并联机构进行动力学分析.首先,分析了3-RRPaR并联机构的结构特征,确定了冗余结构的结构构型;然后,利用闭环矢量法建立并联机构的逆运动学模型,利用拉格朗日乘子法建立并联机构的动力学模型;最后,利用Matlab分别对并联机构空载和加载时的动力学方程进行数值求解,绘制了动力学响应曲线,根据拉格朗日乘子与约束力矩的关系求解出驱动杆的驱动力矩,将计算结果与ADAMS虚拟仿真结果进行对比分析,验证了动力学建模方法的正确性.结果 表明,动平台加载后,驱动杆的驱动力矩也随之增大,但其数值变化规律与空载时基本相同.本研究为该并联机构的动力学控制和机构性能研究奠定了基础,也为其他结构冗余并联机构的刚体动力学建模提供了方法和思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈修龙	山东科技大学机械电子工程学院	49	427	12.0	19.0
2	贾永皓	山东科技大学机械电子工程学院	5	3	1.0	1.0
3	郭景尧	山东科技大学机械电子工程学院	1	0	0.0	0.0