柔顺关节并联机器人动力学建模与控制研究

• 作者: 余跃庆 田浩
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺关节 并联机器人 动力学 趋近律滑模控制
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 278-283
• 分类号: TH112|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.05.043

摘要

对具有大范围运动特性的柔顺关节并联机器人开展了动力学建模、特性分析、控制策略设计及动态性能分析等研究.基于伪刚体法,研究柔顺关节特性,建立含大变形柔顺关节的系统模型,应用拉格朗日方法建立了系统动力学方程.为补偿柔顺关节引起的系统振动、未建模动态以及惯性参数摄动造成的模型误差,设计趋近律滑模控制策略并证明了其稳定性.仿真结果验证了动力学模型和控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
2	田浩	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	5	79	4.0	5.0